模糊PID控制器經(jīng)過半個多世紀的發(fā)展，已經(jīng)成為工業(yè)過程控制中生命力頑強、應用Zui廣泛的基本控制策略。由于規(guī)律簡單、魯棒性好、運行可靠、易于實現(xiàn)等特點，在微處理技術迅速發(fā)展的今天，仍是目前工業(yè)生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)中應用Zui廣泛的一類控制器。PID調(diào)節(jié)器實際是一個放大系數(shù)可自動調(diào)節(jié)的放大器，動態(tài)時，放大系數(shù)較低，可以防止系統(tǒng)出現(xiàn)超調(diào)與振蕩；靜態(tài)時，放大系數(shù)較高，可以蒱捉到小誤差信號，提高控制精度。

 

　　模糊PID控制器是把比例、積分和微分作用結合起來，以利用其各自的優(yōu)點，通過線性組合作為控制器的輸出量，作用于被控對象。

 

　　模糊PID控制器內(nèi)各環(huán)節(jié)作用如下所述：

　　1、比例環(huán)節(jié)實時地按照一定比例反映系統(tǒng)的偏差量 ，即一旦偏差出現(xiàn)，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減小偏差。比例系數(shù)KP越大，系統(tǒng)的調(diào)整時間就越短，穩(wěn)態(tài)誤差也越小，但KP過大，會造成超調(diào)量過大，引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。

　　2、積分環(huán)節(jié)消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，提高系統(tǒng)的無差度。積分系數(shù)KI越大，積分作用越強，穩(wěn)態(tài)誤差越小，調(diào)整時間越短，但KI大，會造成穩(wěn)定性變差。

　　3、微分環(huán)節(jié)能及時地反映偏差量的變化趨勢和變化率，有效改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。通常，微分系數(shù)KD大，系統(tǒng)超調(diào)量減小，但KD大，也會造成系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。

 

　　模糊PID控制器主要具有以下幾個顯著的特點：

　　1、模糊控制是一種基于規(guī)則的控制；

　　2、適應性強；

　　3、系統(tǒng)的魯棒性較強，對參數(shù)變化不靈敏；

　　4、系統(tǒng)的規(guī)則和參數(shù)整定方便。